A. a. Par acte déposé à la Cour de justice le 15 novembre 2012, A______ et B______ appellent d'un jugement, rendu le 15 octobre 2012, reçu le lendemain, aux termes duquel le Tribunal de première instance a constaté que C______ était propriétaire du lot no 8.02 de la copropriété D______ de la commune de Genève, section Cité (ch. 1 du dispositif), condamné A______ et B______ à évacuer de leur personne, de leurs biens et de ceux de tous tiers éventuels le lot no 8.02 de cette copropriété (ch. 2), donné acte à C______ de ce qu'elle s'engageait à prendre en charge le coût des travaux nécessaires pour séparer les lots no 8.03 et no 8.02 de ladite copropriété et l'y condamnant en tant que de besoin (ch. 3), fixé les frais de la procédure à 4'944 fr. et ordonné que les sûretés en 4'000 fr. versées par C______ soient affectées à la couverture de l'émolument final (ch. 4), condamné A______ et B______ à rembourser à C______ la moitié des frais de justice et compensé les dépens pour le surplus (ch. 5), les parties étant déboutées de toutes autres conclusions (ch. 6).

A______ et B______ (ci-après : les époux AB______) concluent à l'annulation du jugement entrepris et, cela fait, au déboutement de C______, avec suite de frais et dépens.

b. Dans son "mémoire réponse et appel joint", C______ conclut, principalement, à la confirmation du jugement précité, avec suite de frais et dépens. Elle prend en outre des conclusions subsidiaires, notamment en constatation de la nullité du contrat de vente des 25 et 29 janvier 2002.

c. Les époux AB______ ont conclu à l'irrecevabilité de l'appel joint.

d. La cause a été mise en délibération le 8 mars 2013.

B. Les faits pertinents suivants résultent de la procédure :

a. L'immeuble sis E______ (ci-après : l'immeuble), est constitué en propriété par étages depuis le 18 juillet 1968. Un cahier de répartition des locaux et un règlement de copropriété ont été inscrits au Registre foncier, respectivement les 21 juin 1968 et 18 juillet 1968.

Il ressort du cahier de répartition des locaux que les combles inférieurs de l'immeuble sont divisés en neuf unités d'étage, lots no 8.01 à 8.09. Les lots no 8.01 et 8.09, d'une surface de 50 m² chacun, situés à chaque extrémité du bâtiment, dans une tourelle, comportent une surface annexe (local de 9 m²), soit les lots no 8.02 et 8.08. Sur le plan des combles inférieurs de l'immeuble, annexé au cahier de répartition (pièce produite en plusieurs versions, avec ou sans annotations, ci-après : le plan des combles inférieurs), les lots no 8.02 et 8.01, respectivement no 8.08 et 8.09, sont reliés par une flèche.

La Régie E______ SA assume l'administration de la copropriété depuis 1975. Dans le contexte litigieux, elle a été représentée par F______, administrateur, et G______, collaborateur depuis 1989, puis directeur depuis 1991.

b. C______ a hérité de sa mère, H______, née I______, décédée le 22 juillet 1998, un appartement sis au rez-de-chaussée de l'immeuble, ainsi que les lots no 8.01 (surface de 50 m²), 8.02 (surface de 9 m²) et 8.03 (surface de 14 m²).

Elle a été inscrite au Registre foncier en qualité de propriétaire de ces biens, le 6 juin 2000.

c. Selon contrat du 25 mars 1999, C______ a loué, par l'intermédiaire de la Régie E______ SA, l'appartement précité et un appartement de service désigné par le no 8.01 à J______, pour une durée de 5 ans (du 1er avril 1999 au 31 mars 2004).

d. Par contrat du 16 avril 1999, les époux AB______ ont pris à bail, au 1^er étage de l'immeuble, un appartement de 8½ pièces appartenant à K______, fille de C______, et à son époux, L______, lesquels étaient représentés dans ce cadre par la Régie E______ SA, plus précisément par G______.

Parmi les dépendances comprises dans ce bail figurait une loge de service située dans les combles de l'immeuble, que l'état des lieux d'entrée désignait par les termes "chambre de bonne" (ci-après : la chambre de bonne ou la chambre de service).

A la signature du bail, G______ a remis aux époux AB______ le plan des combles inférieurs de l'immeuble. Sur cette version du plan figure une annotation manuscrite effectuée par G______ en couleur rouge, entourant les lots no 8.02 et 8.03, avec la mention "chambre de service". Aucune flèche n'y relie les lots no 8.01 et 8.02 (respectivement les lots no 8.08 et 8.09).

e. Le 17 janvier 2002, les époux K______ et L______ ont vendu aux époux AB______ l'appartement qu'ils occupaient en vertu du bail précité.

L'acte de vente, passé devant notaire et dont lecture a été faite par Me M______, notaire, substituant Me N______, comporte notamment les passages utiles suivants :

- (p. 4) "L'unité d'étage 8.03 sera vendue ultérieurement aux présentes et dont les vendeurs se portent fort vis-à-vis de C______, propriétaire de cette unité du transfert de propriété au nom de Monsieur et Madame AB______.";

- (p. 7) "Ledit prix de vente est réparti de la manière suivante, savoir: […] pour l'unité d'étage 8.03, 50'000 fr.".

Les époux AB______ allèguent avoir appris à cette occasion seulement, soit chez le notaire, que la chambre de bonne appartenait à C______, de sorte que sa vente ne pouvait pas avoir lieu le jour-même. Sans le contester formellement, C______ relève à cet égard qu'il paraît curieux que le notaire n'ait pas soumis un projet d'acte de vente aux époux AB______ avant cette séance de signature.

f. Les 25 et 29 janvier 2002, C______, représentée par F______, a vendu la chambre de service aux époux AB______ devant Me M______, notaire, substituant Me N______, qui a donné lecture de l'acte de vente à cette occasion.

Cet acte de vente se réfère à celui, susmentionné, relatif à l'appartement acquis par les époux AB______, et indique qu'était comprise l'unité d'étage no 8.03, dont le prix était fixé à 50'000 fr. Le bien vendu y est détaillé comme suit (p. 4) :

"Désignation: FT 2575 no 12 Combles inférieurs 8.03

Description: Chambre d'1 pièce

Surface: 14 m2

Valeurs des parties: 3/1000èmes. "

Les éléments suivants y étaient en outre stipulés :

- (p. 4) "Lesdits droits immobiliers sont vendus tels qu'ils existent en leur état actuel, l'acquéreur déclarant parfaitement les connaître pour les avoir vus et visités, sans garantie des contenances indiquées qui sont celles du cadastre, et avec toutes appartenances et dépendances, droits actifs et passifs, sans exception ni réserve".

- (p. 6) "l'acquéreur reconnaît avoir reçu du vendeur un exemplaire dudit règlement (à savoir celui de la PPE) ainsi qu'un exemplaire du cahier de répartition des locaux".

g. Selon un extrait du Registre foncier (du 7 juin 2009, feuillet PPE 2575 no 12), les époux AB______ ont été inscrits le 1^er mars 2002 en qualité de propriétaires du lot no 8.03, soit une chambre.

h. En 2007, C______ a décidé de transformer le lot no 8.01, à savoir l'une des tourelles, en un duplex de luxe.

Les travaux ont débuté en décembre 2008.

Courant avril 2009, C______ a pu visiter la tourelle située à l'opposé de l'immeuble (lot no 8.09). Elle y a constaté que celle-ci comportait un espace supplémentaire, dont sa tourelle, lot no 8.01, ne disposait pas. La surface en question, une mansarde, était désignée sur le plan des combles inférieurs par le lot no 8.08.

C______ a informé G______ de cette situation et il s'est avéré que la paroi séparant le lot no 8.03 et le lot no 8.02 avait été abattue et que ceux-ci avaient ainsi été réunis pour former la chambre de bonne louée aux époux AB______.

Selon toute vraisemblance, cette transformation, qui n'a pas été mentionnée au Registre foncier et dont l'administrateur de la copropriété n'a apparemment jamais été informé, a été entreprise par la mère de C______, alors propriétaire des deux lots précités, à une date - indéterminée - en tout cas antérieure à la conclusion du bail des époux AB______.

Ainsi, la réunion des deux lots a échappé à tous les intéressés. En particulier, il n'en a pas été question lors de la vente de la chambre de bonne aux époux AB______. Personne n'a examiné, sur place, ce qui a pu se passer. Personne n'a non plus analysé les différents plans d'étage, contradictoires dans leurs annotations. Enfin, le notaire n'a fait que reproduire, dans les actes, la situation consacrée par le Registre foncier.

i. Après avoir découvert que le lot no 8.02 avait été joint au lot 8.03, C______ s'est employée, toutefois sans succès, à en obtenir la restitution par les époux AB______.

Le 26 juin 2009, F______ a adressé aux époux AB______ un courrier sur papier à en-tête de la Régie E______ SA, dans lequel il indiquait que C______ avait été d'accord de leur céder une chambre de bonne afin que la vente de l'appartement de sa fille et de son gendre se réalise, étant précisé qu'elle était propriétaire de deux chambres de bonne et qu'une seule d'entre elles lui suffisait. Il relevait que les acheteurs, les vendeurs, de même que son bureau, n'avaient pas prêté assez d'attention à ce lot et que c'était au cours des travaux entrepris dans la tourelle qu'était apparu le fait que les deux chambres de bonne 8.02 et 8.03 avaient été réunies.

A la suite de pourparlers qui n'ont pas abouti, le conseil de C______, par courrier du 13 janvier 2010, a déclaré invalider, en tant que de besoin, le contrat de vente du 25 janvier 2002, pour erreur essentielle, et a imparti aux époux AB______ un délai au 31 janvier 2010 pour libérer les lots no 8.02 et 8.03, moyennant restitution du prix de vente de 50'000 fr.

Les époux AB______ ont contesté ce point de vue et n'ont pas donné suite à cette demande.

C. a. Le 22 avril 2010, C______ a déposé devant le Tribunal de première instance une action en revendication, concluant, à titre principal, à ce qu'il soit constaté qu'elle était propriétaire du lot no 8.02 de la copropriété susmentionnée, que les époux AB______ soient condamnés à évacuer de leur personne, de leurs biens et de tous tiers la partie exclusive no 8.02, qu'il soit donné acte à C______ de son engagement à prendre en charge le coût des travaux nécessaires pour séparer les lots 8.03 et 8.02 et que les époux AB______ soient condamnés à une astreinte de 5'000 fr. par mois de retard dans l'évacuation des locaux, avec suite de frais et dépens.

Les époux AB______ ont conclu au déboutement de C______, avec suite de frais et dépens.

b. Lors de son audition, C______ a indiqué que F______ lui avait toujours dit qu'il y avait deux chambres de bonne. Elle a confirmé, juste après cette déclaration, que c'était à l'occasion de la transformation de sa tourelle, en 2009, qu'elle avait appris l'existence des deux chambres de bonne. Elle n'avait pas pu accéder à sa tourelle tant qu'elle était louée. Elle a en outre expliqué qu'après avoir constaté l'existence de l'espace supplémentaire lot no 8.08 du côté de la tourelle lot no 8.09, elle avait demandé aux époux AB______ d'accéder à la chambre de bonne litigieuse et que ceux-ci avaient refusé, ce qu'ils ont contesté. Elle a indiqué que la première fois qu'elle avait visité cette chambre de bonne, c'était dans le cadre de ou un peu avant la présente procédure. Elle n'avait jamais discuté avec sa mère, à laquelle elle rendait à l'époque visite environ trois fois par semaine, des différents biens dont celle-ci avait été propriétaire dans l'immeuble, car cela ne se faisait pas dans sa famille.

c. Dans le cadre des enquêtes, F______ a expliqué que l'immeuble datait du début du XXe siècle et que des rénovations et transformations avaient été entreprises au gré des propriétaires. Sa régie, respectivement l'administrateur de la copropriété, ignorait l'historique précis de ces rénovations et transformations.

Il a indiqué, par ailleurs, avoir discuté avec C______ de l'éventualité de vendre une chambre de bonne aux époux AB______. Comme elle était propriétaire de deux chambres de bonne, C______ avait accepté d'en vendre une pour rendre service à sa fille et à son gendre; elle n'avait jamais eu l'intention de se dessaisir des deux chambres de bonne.

G______ a expliqué ne pas avoir personnellement procédé à l'état des lieux. Il avait dû voir la chambre de bonne en relation avec une infiltration d'eau. Il s'agissait d'une pièce unique.

d. Pour fonder le jugement querellé, le Tribunal a retenu en substance que les époux AB______ n'avaient pas fait preuve de la diligence requise dans l'achat de la chambre de service et qu'ils n'avaient acquis, en définitive, que le lot no 8.03.

D. L'argumentation juridique des parties sera examinée ci-après, dans la mesure utile.

1. 1.1. Le jugement attaqué est une décision finale de première instance (art. 308 al. 1 let. a CPC). La valeur litigieuse étant supérieure à 10'000 fr., la voie de l'appel est ouverte (art. 308 al. 2 CPC). Celui-ci a été interjeté dans le délai de trente jours et suivant la forme prescrite par la loi (art. 130, 131, 311 al. 1 CPC), de sorte qu'il est recevable.

1.2. En revanche, l'appel joint (art. 313 CPC), qui est soumis aux mêmes conditions de recevabilité que l'appel principal (jeandin, Code de procédure civile commenté, n. 4 ad art. 313 CPC), est irrecevable. En effet, la partie intimée peut former son appel joint dans la mesure où elle était habilitée à appeler elle-même du jugement querellé (op. cit, n. 6 ad art. 313 CPC). Or, tel n'est pas le cas étant donné qu'elle a obtenu gain de cause devant le premier juge. En outre et pour cette raison, ses conclusions n'attaquent pas le jugement rendu par le Tribunal comme le doivent des conclusions d'appel (art. 308 CPC).

1.3. La Cour revoit la cause avec un plein pouvoir d'examen (art. 310 CPC).

1.4. Le CPC, entré en vigueur le 1er janvier 2011 (RS 272), est applicable (art. 405 al. 1 CPC).

2. Les appelants font grief au Tribunal de n'avoir pas retenu que l'intention réelle des parties était de vendre, respectivement d'acheter la chambre de bonne faisant l'objet du contrat de bail. Par ailleurs, ils lui ont reproché d'avoir considéré qu'ils avaient manqué de diligence. Invoquant l'application de l'art. 3 al. 2 CC à l'intimée, ils soutiennent que celle-ci aurait dû comprendre, de bonne foi, que les appelants souhaitaient acquérir la chambre de bonne telle que louée; elle devait savoir que les lots nos 8.02 et 8.03 avaient été réunis. Subsidiairement, ils ont soutenu que l'intimée abusait de son droit de revendiquer le lot no 8.02.